在北京舉行的第二屆世界人形機器人運動會400米（小型組）決賽23日舉行，繼天工Ultra機器人日前打破人類100米短跑世界紀錄，以「捂臉跑」姿勢出圈的天工Omni機器人以45.66秒的成績奪冠。北京人形機器人創新中心研製的「天工」機器人包攬大型組、小型組兩項冠軍，大型組以38.15秒的成績完賽，超越人類43.03秒的400米世界紀錄。

據研發團隊介紹，「捂臉跑」是天工Omni「自己思考」出來的，這減輕了肩部負載以及關節發熱問題，比人類設想的跑姿更有效率，被視為機器人自主決策能力的一大突破。\大公報記者 馬曉芳、蘇雨潤、郭瀚林北京報道

8月23日，在第二屆世界人形機器人運動會第二天，400米小型組決賽的跑道上，一個身高約1.35米的身影以極其獨特的姿態衝過終點：雙臂抬到臉旁，身體大幅前傾，雙手幾乎捂住了面部。遠遠看去，像是一個害羞的小姑娘在狂奔。45.66秒衝線，天工Omni奪冠。現場觀眾哄笑起來。社交媒體上，「捂臉跑」三個字迅速登上熱搜。人們給這個跑姿起了各種名字：「嬌羞式奔跑」「害羞狂奔」「雙手掩面」。

首屆世界人形機器人運動會400米決賽的冠軍成績是1分28秒03。對於天工隊的佳績，北京人形機器人創新中心人形部負責人郭宜劼在接受採訪時透露了背後的關鍵技術升級：「機器人（天工Omni）關節轉矩和轉速都有了大幅提升。這主要基於機器人算法學習強化和訓練方式迭代。」郭宜劼說。

數據迭代 修正跑姿

北京人形機器人創新中心運動控制算法專家韓剛在接受採訪時披露，並不是找了個「小姑娘」去模仿跑姿，而是天工Omni「自己思考」出來的。「一開始我們設計的是正常人百米跑步的模式，但這個機器人是在仿真裏不斷用數據迭代出來的，它在學的時候，可能就感覺『捂臉跑』比擺臂跑更舒服，所以這是它自己迭代出來的方式。」韓剛說。

對於跑步的程序，工程師們給機器人設定的初始目標是「跑得快」，至於怎麼跑，是擺臂還是捂臉，是昂首挺胸還是彎腰弓背，機器人自己在仿真環境裏一遍遍試，一遍遍摔，最後「選」出了這個看起來有些滑稽、但效率最高的方案。

韓剛打比方解釋道：「在仿真裏我們會有一些大的方向的引導，比如說速度、發熱，但是具體怎麼辦，我們也不知道它會怎麼跑。通過獎勵去驅動它，它自己去不斷地嘗試學習，不斷地跌倒重來調整，最後發現這種姿勢可以達到你的要求了，同時我自己也很舒服。」機器人如果快速擺臂，肩部的負載會很大，可能導致關節發熱。「捂臉跑」恰好規避這個問題：肩部不用高頻擺動，發熱風險降低，能耗也更小。同時，機器人的腰部和腿部更強，通過扭腰扭胯來保持平衡，比擺臂效率更高。「它感覺這樣更舒服。」

「讓機器人自己摸索」

這種「讓機器人自己摸索」的思路，正在改寫人形機器人運動控制的技術路徑。韓剛說：「強化學習這種方式，很難人為設計去實現。以前我們會寫方程，去規劃它的每一個動作，去描述它每一個狀態，但實際上很多時候你很難把它寫清楚。但是強化學習就不需要這些，它都是自己基於數據驅動去寫出來的。」

「捂臉跑」的機器人除了因為動作出圈，還因為它真的快。在小型組決賽前不久，同屬天工隊的大型組選手天工Ultra以38.15秒的成績拿下400米大型組冠軍。人類男子400米世界紀錄是43.03秒，機器人不僅贏了人類，還快了將近5秒。

郭宜劼指出，今年機器人跑步速度都越來越快，並體現出不同的機器人廠家都在不斷提升機器人的本體能力。「機器人關節轉矩和轉速都有了大幅提升，這主要基於機器人算法學習強化和訓練方式迭代；針對機器人小腦能力的開發，也幫助其在身體控制上做得更好，能完成更多的全身複雜動作，發揮越來越穩定」。